它建于1738年，历时26年才完工，是世界上保存最完整而且最精美的宫殿之一。皇宫外观呈正方形结构，富丽堂皇，宫内藏有无数的金银器皿和绘画、瓷器、壁毯及其他皇室用品。它是波旁代表性的文化遗迹，在欧洲各国皇宫中堪称数一数二。现在，该皇宫已被辟为博物院，供游人参观。 马德里皇宫的由来可以追溯到9世纪，最早它是由伊斯兰托莱多国王为了抵御入侵修建在曼萨莱斯河左岸的一个堡垒，后来为卡斯提尔（古代西班牙北部国王）所占据。16世纪，这里成为古阿尔卡萨城（Alcázar）。1734年圣诞前夜，阿尔卡萨城毁于一场大火，飞利浦五世打算在这个地方建造一个新的宫殿。宫殿主体结构全部用石头和砖建造，没有用一点木头，因此以后再也没有大火能烧毁它。工程从1738年开始一直持续到1755年，1764年当时的西班牙国王查尔斯三世（King Charles III）用它作为自己的官邸。

1763年12月1日，卡洛斯三世搬入了新宫殿新完工的一部分，之后的各代君主都居住在这座宫殿里，直到1931年阿方索十一世弃位。

1903年，宫殿内安装了三部斯蒂格勒·奥的斯电梯，分别被称为大马士电梯、卡洛斯三世电梯和国王电梯。后者是其中唯一一部仍然保持原貌的电梯。随后在宫殿内又安装了三部电梯。 它还保持了一个世纪前安装时的原貌。